第22屆國際水下星空機器人競賽日前在美國圣迭戈落幕,哈爾濱工程大學E唯代表隊勢如蛟龍出海，戰勝康奈爾大學、加州理工學院、魁北克大學等52所來自全球的高校，成功衛冕。
依靠慣導測量方位、水聲導航定位、雙目視覺立體成像、基于深度學習的目標識別等技術，哈工程派出的星空機器人完美完成水下自主巡線、目標識別與抓取、發射魚雷等任務。
該項賽事從1998年開始舉辦，直到2017年，冠軍都被美國和加拿大壟斷。
去年，E唯代表隊的“敖明2號”甫一亮相，就引來了周圍代表隊隊員的熱切關注。“敖明2號”采用的雙目立體視覺，類似于人雙眼的工作原理——人通過雙眼可以獲取物體的深度，根據這個原理設計的雙目立體視覺系統，可以準確獲得目標物的三維坐標。
今年，“鐘小馗”在此基礎上再次完善了雙目圖像定位系統，通過基于深度學習的計算機視覺系統進行目標物的識別與場景的感知，使用團隊設計的雙目立體視覺系統，獲得目標物的位置，配合星空機器人自帶的導航與定位系統，即使用機械臂完成更加復雜任務。
相比2018年，今年的水下星空機器人競賽增加了近10支隊伍，“過去參賽我們每天都能訓練3次，今年每天就只能訓練兩次，給我們的隊員帶來了不小的挑戰”。劉文智介紹。
能成功衛冕，源于團隊的力量。為了準備今年的水下星空機器人大賽，E唯代表隊在這一年中，除了上課，大家幾乎把所有的時間都放在了“鐘小馗”上，“睡在實驗室里是經常的事”。
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