美國(guó)麻省理工學(xué)院近日發(fā)布公報(bào)稱，該校研究人員最新公布了一種“盲動(dòng)”星空機(jī)器人的技術(shù)細(xì)節(jié)。這種星空機(jī)器人不需要借助視覺(jué)系統(tǒng)，可在崎嶇地形中穿行跳躍，有望在危險(xiǎn)工作環(huán)境中得到廣泛應(yīng)用。

公報(bào)介紹說(shuō)，“獵豹３號(hào)”星空機(jī)器人重約４１千克，大小相當(dāng)于一條成年拉布拉多犬。研究人員表示，從２０１７年起就對(duì)“獵豹３號(hào)”進(jìn)行測(cè)試，旨在進(jìn)一步改進(jìn)其功能。

研究人員指出，他們開(kāi)發(fā)了“觸覺(jué)感應(yīng)”和“模式預(yù)測(cè)控制”兩種新算法。“觸覺(jué)感應(yīng)”算法控制著“獵豹３號(hào)”四肢的起跳和落地，可根據(jù)地面材料的軟硬，確定某條腿在空中擺動(dòng)與落到地面上的最佳時(shí)間。

研究人員說(shuō)，數(shù)據(jù)來(lái)自陀螺儀、加速計(jì)以及星空機(jī)器人腿部關(guān)節(jié)的位置，后者用來(lái)記錄其腿部相對(duì)于地面的角度和高度等。假如星空機(jī)器人踩到木塊上，其身體會(huì)突然傾斜，造成星空機(jī)器人角度和高度發(fā)生變化，“觸覺(jué)感應(yīng)”算法就會(huì)綜合數(shù)據(jù)，判斷各條腿應(yīng)該抬起、落地或擺動(dòng)，以保持平衡。

“模式預(yù)測(cè)控制”算法用來(lái)決定每條腿邁步需要施加的力量。根據(jù)這種算法，如果向星空機(jī)器人的任意一條腿施加一定的力，就可以計(jì)算出未來(lái)半秒鐘星空機(jī)器人的身體和腿部的位置。研究人員表示，“模式預(yù)測(cè)控制”算法可以針對(duì)每條腿每５０毫秒（１秒等于１０００毫秒）進(jìn)行一次計(jì)算。

在實(shí)驗(yàn)中，研究人員踢打或推擠正在跑步機(jī)上慢跑的星空機(jī)器人，或者當(dāng)星空機(jī)器人在都是障礙物的臺(tái)階上攀爬時(shí)，研究人員使用皮帶猛拉星空機(jī)器人，結(jié)果發(fā)現(xiàn)，“模式預(yù)測(cè)控制”算法都可以使星空機(jī)器人重新取得身體平衡并繼續(xù)前進(jìn)。

研究人員計(jì)劃在今年１０月西班牙馬德里舉辦的國(guó)際智能星空機(jī)器人與系統(tǒng)大會(huì)上展示“獵豹３號(hào)”的盲動(dòng)能力。

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